Cicle de manteniment de mòduls clau de robots humanoides

El cicle de manteniment dels mòduls clau en robots humanoides varia segons el tipus de mòdul, la intensitat d'ús, l'entorn de treball i les condicions de càrrega.

 

Actuadors conjunts (inclosos servomotors i reductors d'engranatges)
Manteniment diari: comproveu l'augment de la temperatura, els sorolls anormals, el segellat i l'estat de calibratge del parell cada dia.

 

Manteniment de la lubricació
Reductors harmònics/planetaris: substituïu o reompliu el greix cada 1.000-2.000 hores.

Reductors de RV: a causa de la vida útil més llarga (30.000-60.000 hores), l'interval de lubricació es pot ampliar a 2.000-5.000 hores.
Nota clau: si se sotmet amb freqüència a càrregues d'impacte o a un parell{0}}superior, la vida útil pot disminuir entre un 30% i un 50%, la qual cosa requereix intervals de manteniment més curts.

 

Controladors de moviment i mòduls informàtics d'IA
Manteniment diari: comproveu setmanalment el sistema de refrigeració, la versió del microprogramari i la connectivitat de la interfície.

Manteniment profund
Neteja del sistema de refrigeració: cada 500-1.000 hores o cada 3-6 mesos (segons el nivell de pols ambiental).
El controlador de grau industrial-MTBF és de 8 a 12 anys, el grau de consum-de 5 a 8 anys; No es requereix un manteniment freqüent, però sí una protecció contra la pols i la humitat.

 

Mòduls de sensors (visió, força, IMU, etc.)
Càmeres de visió/profunditat: netegeu les lents i calibreu els paràmetres cada 1-3 mesos; la vida útil és d'uns 3-5 anys.
Sis-sensors tàctils/força de l'eix: calibrar cada 500-1.000 hores; vida útil de 5.000 a 20.000 hores.
IMU (Unitat de mesura inercial): MTBF arriba als 8-10 anys, generalment no requereix manteniment regular.

 

Mòdul d'emmagatzematge d'energia i energia (bateries)
Bateries de fosfat de ferro de liti: cicle de vida 2.000–4.000 vegades (fins al 80% de la capacitat); Es recomana calibrar la balança cada 50-100 cicles.
Bateries de liti ternàries: Cicle de vida 1.000–2.000 vegades; el seguiment ha de ser més freqüent.
Substitució del paquet complet: quan la capacitat disminueix per sota del 80%, normalment s'ha de substituir el paquet de bateries, que representa entre el 10% i el 25% del cost total de la màquina.