Funcions clau del mòdul dels robots humanoides

Com a sistemes intel·ligents-humans altament integrats, els robots humanoides es basen en mòduls clau que admeten col·lectivament capacitats bàsiques com ara el moviment, la percepció, la presa-de decisions i la interacció.

 

Sistema d'estructura del cos mecànic
Funció bàsica: proporciona el suport físic per a tota la màquina i la base per a l'execució del moviment.

Components clau
Muntatge de l'esquelet humanoide (incloent articulacions de coll, cintura, maluc, genoll i turmell)
Mòduls conjunts de diversos-graus-de-llibertat (graus de llibertat generals 20-43)
Materials estructurals lleugers (p. ex., compostos de fibra de carboni, aliatge d'alumini de grau aeroespacial-)
Efectors-finals hàbils (alts graus de llibertat, compatibles amb operacions fines)
Funció: determina la capacitat de càrrega, el rang de moviment i l'adaptabilitat ambiental.

 

Sistema de conducció i transmissió
Funció bàsica: converteix l'energia elèctrica en energia mecànica, permetent un control precís de la força i el bloqueig de la posició.

Components clau
Servomotors d'articulació d'alta-precisió (motors de parell, motors plans)
Reductors de precisió (reductors harmònics, RV, planetaris, cicloïdals)
Servoaccionaments i frens electromagnètics
Tendència tecnològica: Solucions integrades (motor + reductor + controlador + sensor) per augmentar la densitat de potència, reduir el pes i reduir el soroll.

 

Sistema de percepció i sensació
Funció bàsica:-detecció en temps real de la pròpia postura i l'entorn extern del robot per donar suport a la navegació i la interacció autònomes.

Sensors clau:
Visió: càmeres de profunditat estèreo, càmeres d'exposició global
Força: sensors de força sis-dimensionals, sensors de parell d'articulació
Tacte: pell electrònica flexible, matrius tàctils amb la punta dels dits
Unitat de mesura inercial (IMU), LiDAR, radar d'ona mil·limètrica-
Funció: permet caminar de manera estable, evitar obstacles, manipular bé i col·laborar amb els-robots humans.

 

Sistema de control de moviment
Funció bàsica: actua com a centre de control de moviment, calculant trajectòries en temps real i emetent ordres.

Components clau:
Controlador de moviment principal, unitats de control conjunt
Bus Ethernet industrial-en temps real, mòduls de parada i-seguretat
Indicadors de rendiment: baixa latència (<1ms), high robustness, ensuring bipedal balance and dynamic response.