Consells d'ús del mòdul de claus del robot humanoide

Els mòduls clau del robot humanoide (especialment els mòduls conjunts) són els components bàsics per aconseguir un moviment d'alta-dinàmica i alta-precisió.

 

Consells d'ús del mòdul conjunt
Els mòduls d'articulació solen estar integrats amb motors, reductors d'engranatges, codificadors, controladors, connectors, etc. A l'hora d'utilitzar-los, s'ha de centrar l'atenció en els aspectes següents:

 

Selecció i instal·lació de connectors
Prioritzeu els connectors que admetin cablejat multi-canal, resistència a vibracions i resistència de contacte baixa (menys o igual a 30 mΩ), com ara els connectors de cable-a-de la sèrie Greenconn GB01.
Assegureu-vos que el connector tingui una estructura d'amortiment d'estrès per gestionar la fatiga de l'arnès de filferro causada per la flexió repetida de les articulacions.
En espais compactes, utilitzeu un disseny compacte d'1,25 mm de pas per adaptar-se als requisits de cablejat híbrid tant d'alimentació com de senyal.

 

Configuració del codificador i comentaris
Per a les articulacions giratòries, es recomana un esquema de-codificador dual (extrem-alta velocitat + extrem-velocitat baixa) per millorar la precisió de la retroalimentació de la posició; Les articulacions lineals com les mans destreses poden utilitzar un únic codificador.
Preferiu codificadors absoluts per evitar la necessitat d'iniciar l'engegada-; Els codificadors magnètics o inductius són més adequats per a la resistència a l'impacte i entorns amplis de temperatura.
Per a aplicacions-de gamma alta (com ara mans destreses), es poden utilitzar codificadors capacitius (com Netzer), que ofereixen un funcionament sense-contacte, una llarga vida útil i una alta resolució.

 

Coincidència del reductor d'engranatges
Escenaris d'alta densitat de parell (com ara les articulacions del maluc i el genoll): prioritzeu els reductors harmònics (com el Green Harmonic o Harmanaco), amb joc < 1 arcmin.
Escenaris lleugers o sensibles als costos-: considereu els reductors planetaris, que tenen una taxa de producció nacional del 92% i redueixen els costos entre un 30 i un 45%.
Exigències de sobrecàrrega elevades (com ara dansa al carrer o salts): utilitzeu mòduls d'articulació cicloïdal que suportin una sobrecàrrega instantània 5 vegades (com les solucions Hichuan).

 

Gestió tèrmica i protecció contra sobrecàrregues
Els mòduls d'unió amb parell màxim (com ara 360 N·m) han de tenir una durada contínua inferior o igual a 500 ms per evitar el sobreescalfament del bobinat, l'envelliment de l'aïllament o la desmagnetització d'imants permanents.
Utilitzeu un disseny de dissipació de calor natural + carcassa lleugera (com ara l'aliatge d'alumini) per evitar un pes afegit per aire forçat o refrigeració líquida.
Els mòduls de la sèrie Pro (com ara el Crab Intelligence R120-Pro) admeten relacions d'engranatges variables en línia, permetent una optimització dinàmica del consum d'energia i la relació de càrrega segons la càrrega. ...